軌道式盤料儀中科航宇對(duì)于存在全封閉干煤棚的條形煤場，自主研發(fā)通過借助干煤棚頂部馬道，在其下部安裝導(dǎo)軌，通過機(jī)器人小車帶動(dòng)激光掃描儀進(jìn)行測量的方式，可以有效解決激光盤煤儀需要安裝在斗輪機(jī)上存在的各種問題，且盤煤精度高。

一、軌道式盤煤儀背景介紹：

      煤場盤點(diǎn)作業(yè)中傳統(tǒng)的安裝方式全部需要借助斗輪機(jī)才能進(jìn)行盤點(diǎn)工作。而斗輪機(jī)作為主要作業(yè)機(jī)械，可以給予固定式盤煤儀安裝和調(diào)試的時(shí)間有限，且無法做到隨時(shí)盤點(diǎn)的要求，這些對(duì)以后數(shù)字化煤場的實(shí)施也產(chǎn)生影響。

      中科航宇根據(jù)多年煤場測繪經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合近來的科研成果，對(duì)于存在全封閉干煤棚的條形煤場，設(shè)計(jì)研發(fā)出一套新型軌道式智能盤點(diǎn)系統(tǒng)，該套系統(tǒng)方案通過借助干煤棚頂部馬道，在其下部安裝導(dǎo)軌，通過智能小車帶動(dòng)激光掃描儀進(jìn)行測量的方式，可以有效解決激光盤煤儀需要安裝在斗輪機(jī)上存在的各種問題，且盤煤精度高。

二、系統(tǒng)方案：

      軌道式盤煤儀的動(dòng)力由安裝在小車上的直流電機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，直流電機(jī)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)行走小車上的驅(qū)動(dòng)輪在軌道上行走，將所攜帶的激光測量裝置在軌道緩慢移動(dòng)，激光掃描系統(tǒng)運(yùn)行過程中對(duì)煤場進(jìn)行覆蓋式掃描，同時(shí)借助軌道上安裝的行程測量系統(tǒng)，實(shí)時(shí)定位當(dāng)前掃描儀位置，實(shí)現(xiàn)整個(gè)煤場的三維掃描。

      掃描過程中，測量數(shù)據(jù)通過無線的方式傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理服務(wù)器上，進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)合成計(jì)算，生成煤場的立體圖形并計(jì)算出煤場的體積報(bào)表。該套設(shè)備系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)盤煤儀自動(dòng)、智能、隨時(shí)盤煤，也可切換至手動(dòng)控制盤煤。盤煤精度達(dá)到國家標(biāo)準(zhǔn)并處于行業(yè)先拔地位。

三、系統(tǒng)組成：

      盤煤巡檢機(jī)器人系統(tǒng)主要包括：盤煤巡檢機(jī)器人（包含激光掃描儀、定位裝置、無線通信裝置、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）、軌道及充供電系統(tǒng)、現(xiàn)場控制系統(tǒng)、盤煤處理系統(tǒng)等設(shè)備組成。整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示：

     盤煤巡檢機(jī)器人為懸掛型、軌道式，可以按照需求執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)設(shè)備的測量、載重、懸掛、牽引等功能。車輛運(yùn)行時(shí)，測量設(shè)備位于下方懸掛、動(dòng)力由車體內(nèi)充電電池提供，同時(shí)在軌道首段設(shè)有充電裝置。

四、系統(tǒng)特點(diǎn)：

1、掃描過程不借助煤場斗輪機(jī)，可以隨時(shí)進(jìn)行煤場的盤點(diǎn)。

2、掃描過程無盲區(qū)，導(dǎo)軌覆蓋了整個(gè)煤場，不存在機(jī)械盲區(qū)。

3、可在“燃煤管理智能管控系統(tǒng)”中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)盤煤，在盤煤儀控制界面上實(shí)現(xiàn)“一鍵盤煤”。

4、可加載溫度、濕度等多種傳感器，實(shí)現(xiàn)料場的全面監(jiān)管。