中國(guó)臺(tái)灣CHIA WANG佳王疊加式溢流閥
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中國(guó)臺(tái)灣CHIA WANG佳王疊加式溢流閥
 

是整個(gè)在二十世紀(jì)40年代，前面的是個(gè)技術(shù)的發(fā)展過(guò)程，慢慢形成理論了。我習(xí)慣上用這么一個(gè)時(shí)間表來(lái)表示。50年代的時(shí)候，一般都叫經(jīng)典控制理論； 60年代叫狀態(tài)空間法，實(shí)際上就是狀態(tài)空間方法，但是呢，當(dāng)時(shí)的名稱，把它叫做現(xiàn)代控制理論了；后來(lái)70年代是現(xiàn)代頻域法，這么一個(gè)過(guò)程。接下來(lái)現(xiàn)在就是要說(shuō)明一下狀態(tài)空間法，完了就叫現(xiàn)代控制理論。這個(gè)狀態(tài)空間法誰(shuí)先提出來(lái)的呢？是剛才的第三本書，前蘇聯(lián)的這些學(xué)者。他們搞應(yīng)用數(shù)學(xué)、搞力學(xué)的，他們從來(lái)就是用的是狀態(tài)空間法。1960年卡爾曼把它介紹到英語(yǔ)世界，這個(gè)世界用英語(yǔ)來(lái)說(shuō)是，就是說(shuō)英語(yǔ)的國(guó)家里邊去，因?yàn)楸緛?lái)大家都不知道，卡爾曼是個(gè)斯拉夫名字。他1960年的時(shí)候，他把狀態(tài)空間法介紹給美國(guó)。但是加上人為炒作，就把這個(gè)現(xiàn)代控制理論炒作得好像非常神一樣，當(dāng)時(shí)也有些人寄予希望也是比較大。這個(gè)就是發(fā)展了十年以后，就發(fā)現(xiàn)期望過(guò)大了，好像也只不過(guò)如此吧！有些問題你也沒解決了。所以那個(gè)時(shí)候，又有人回到頻域法，就是早50年代是頻域法，60年代狀態(tài)空間，70年代又回到頻域法。

當(dāng)然這個(gè)是螺旋上升的，就這個(gè)時(shí)候的頻域法就加了個(gè)名字，叫現(xiàn)代頻域法。實(shí)際上是螺旋上升，又回到頻域法。覺得頻域里邊來(lái)考慮設(shè)計(jì)問題還是比較恰當(dāng)?shù)模紤]一些設(shè)計(jì)要求，就出現(xiàn)了這個(gè)頻域法。正好在現(xiàn)代頻域法發(fā)展的這個(gè)勢(shì)頭上的時(shí)候，1981年有人寫文章說(shuō)你這個(gè)沒有魯棒性，我們現(xiàn)在大家搞控制理論知道要魯棒設(shè)計(jì)。說(shuō)你這個(gè)現(xiàn)代頻域法沒有魯棒性，當(dāng)時(shí)人家不信、不服，經(jīng)過(guò)80年代的論證，爭(zhēng)議慢慢形成。到1991年，就是現(xiàn)在的有人當(dāng)然是你可能這個(gè)術(shù)語(yǔ)不一定統(tǒng)一，有人把它叫做現(xiàn)代后控制理論。我們現(xiàn)在就回過(guò)來(lái)看看，為什么說(shuō)這個(gè)沒有魯棒性？這個(gè)要說(shuō)到，我們從多變量系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，多變量系統(tǒng)實(shí)際上是多入多出系統(tǒng)。多變量不太恰當(dāng)，輸入有好多個(gè)，輸出有好多個(gè)。多變量里一個(gè)問題，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合。控制的時(shí)候，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是這個(gè)1跟輸出1可以組成反饋系統(tǒng)，這個(gè)2呢！跟輸出2可以組成反饋系統(tǒng)，這個(gè)設(shè)計(jì)的時(shí)候就比較容易了。

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